铁蛋变强！小米官方公布仿生四足机器人 CyberDog OTA 升级详细内容：遛狗...
2 月 12 日消息，今年 1 月份，小米仿生四足机械人 CyberDog—— 铁蛋，举行了一次 OTA 晋级，本次铁蛋晋级都解锁了哪些新功效？本日小米官方带来了细致说明。
底下是视频：
App 疾速持续
新增疾速持续功效。当初次通过蓝牙持续铁蛋后，铁蛋在后续开机时会自动连上以前应用的 Wi-Fi，若此时手机也持续上了该 Wi-Fi，App 可干脆通过疾速持续功效搜索到已持续到该 Wi-Fi 的铁蛋，无需再持续蓝牙，持续速率可进步到 5 秒摆布。
遛狗步态
行动掌握 SDK 接口
开放行动掌握层 12 个环节电机的伺服掌握接口，支撑用户基于 lcm 通讯和谈适配和开辟新的掌握算法。
用户可参考 sdk 中 Example_MotorCtrl.cpp 编写本人的掌握代码后，按以下步调在现实机械人上布置运转。
一、安置依附
1）安置 lcm (内陆布置时需求)
$gitclonehttps://github.com/lcm-proj/lcm.git$cdlcm$mkdirbuild$cdbuild$cmake../$make$sudomakeinstall
2）安置 docker (运控布置时需求)
#给docker建设root权限：sudogroupadddockersudousermod-aGdocker$USER
3）下载穿插编译所需 docker 镜像
$wgethttps://cdn.cnbj2m.fds.api.mi-img.com/os-temp/loco/loco_arm64_20220118.tar$dockerload--inputloco_arm64_20220118.tar$dockerimages
二、登录机械人
将内陆 PC 持续至铁蛋的 USB download type-c 接口 (位于中心)，守候出现”L4T-README”弹窗
$ping192.168.55.100#内陆PC被分派的ip$sshmi@192.168.55.1#登录nx应用板,密码123$sshroot@192.168.55.233#登录行动掌握板
三、点窜模式
点窜建设开关，激活用户掌握模式，运转用户本人的掌握器：
$cd/robot#登录行动掌握板后$./initialize.sh#拷贝出厂代码到可读写的开辟区（/mnt/UDISK/robot-software），切换到开辟者模式，仅需实行一次$#切换mode:1(0:默认模式，1用户代码掌握电机模式),重启机械人见效$vi/mnt/UDISK/robot-software/config/user_code_ctrl_mod.txt
1）内陆布置
运转在 pc 端 (linux) 难以包管及时 lcm 通讯，仅保举编译考证和简单位控测试。
注：通讯失利时无法平常激活电机掌握模式 Motor control mode has not been activated successfully
$ping192.168.55.233#通过typec线持续Cyberdog的Download接口后，确认通讯平常$ifconfig|grep-B1192.168.55.100|grep"flags"|cut-d':'-f1#获取该ip对应网页装备，大凡usb0$sudoifconfigusb0multicast#usb0替代为上文获取的168.55.100对应网页装备,并配为多播$sudorouteadd-net224.0.0.0netmask240.0.0.0devusb0#增长路由表，usb0对应替代$mkdirbuild#进入sdk代码仓后$cdbuild$cmake..$make-j4$./Example_MotorCtrl
2）NX 应用板布置
因非及时体系，仅保举编译考证和简单位控测试。
$scp-rcyberdog_motor_sdkmi@192.168.55.1:/home/mi/#源码入应用板，密码123$sshmi@192.168.55.1$cd~/代码文件夹$mkdirbuild$cdbuild$cmake..$make-j2$ping192.168.55.233#测试通讯$./Example_MotorCtrl
3）运控板穿插编译布置
为了能使编译的文件可以干脆在机械人上运转，需求在特定的 docker 镜像情况下编译，详细步调以下：
$dockerrun-it--rm--namecyberdog_motor_sdk-v/home/xxx/{sdk_path}:/work/build_farm/workspace/cyberdogcr.d.xiaomi.net/athena/athena_cheetah_arm64:2.0/bin/bash$cd/work/build_farm/workspace/cyberdog/$mkdironboard-build$cdonboard-build$cmake-DCMAKE_TOOLCHAIN_FILE=/usr/xcc/aarch64-openwrt-linux-gnu/Toolchain.cmake..$make-j4$exit
编译胜利后, 将生成的.so 文件 libcyber_dog_sdk.so 和可实行文件 Example_MotorCtrl 拷贝到运控 / mnt / UDISK 目次下。
$sshroot@192.168.55.233"mkdir/mnt/UDISK/cyberdog_motor_sdk"$cd~/{sdk_path}/onboard-build$scplibcyber_dog_motor_sdk.soExample_MotorCtrlroot@192.168.55.233:/mnt/UDISK/cyberdog_motor_sdk$sshroot@192.168.55.233$cd/mnt/UDISK/cyberdog_motor_sdk$exportLD_LIBRARY_PATH=/mnt/UDISK/cyberdog_motor_sdk#建设so库途径变量$./Example_MotorCtrl
怎样增长开机自启动:
将此建设文件 (留意末端逗号) 点窜重启运控程序 / mnt / UDISK / manager_config / fork_para_conf_lists.json
例："600003": {"fork_config":{"name": "Example_MotorCtrl", "object_path": "/cyberdog_motor_sdk/", "log_path": "","paraValues": ["", "",""] }}
注：电机无 CAN 总线超时失能，故结束时需先停息 MotorCtrl 历程，超时后自动爬下。
四、错误标记位含意
//bit0:lostcontrolover10mswarn,thetauandqd_deswillbedividedby(over_time/10.0)//bit1:lostcontrolover500mserr,enterhighdampingmode,kp=0,kd=10,tau=0;//bit2:abadmotordiffangleover8degrees,andlimittoit//bit3:hipmotordiffangleover10degrees,andlimittoit//bit4:kneemotordiffangleover12degrees,andlimittoit
注：为了以免通讯超时造成凶险，报 err_flag: 0x02 co毫米unicate lost over 500ms 后先破除故障, 封闭 Example_MotorCtrl 例程历程, 再重启运控程序大概干脆重启运控板才气清除错误。
#重启运控程序:sshroot@192.168.55.233"ps|grep-E'Example_MotorCtrl'|grep-vgrep|awk'{print\$1}'|xargskill-9"#需先于主历程停息，以免急停sshroot@192.168.55.233"ps|grep-E'manager|ctrl|imu_online'|grep-vgrep|awk'{print\$1}'|xargskill-9"sshroot@192.168.55.233"exportLD_LIBRARY_PATH=/mnt/UDISK/robot-software/build;/mnt/UDISK/manager/mnt/UDISK/>>/mnt/UDISK/manager_log/manager.log2>&1&"#重启运控板体系:sshroot@192.168.55.233"reboot"
04 低功耗模式
机械在爬下后 passive 模式，电机检验掌握指令，在没有电机地位速率力矩的掌握情况下连续检验 15 秒后，电机进入低功耗模式，此时功耗低落，且无电机杂音，在收到掌握指令后，电机自动恢复到平常模式。
05 图传耽误
点窜 App 端播放参数，通过减小图传图像的出队时间并应用软解码的方法来低落图传耽误时间，一致网页情况下减小图传耽误 500ms 摆布。
06 拎狗护卫
因为机械人能手走和姿态展现过程当中提起会进入急停，为了进步用户体验，本次晋级供应明晰提起护卫功效；
提起护卫仅在姿态展现、缓跑、小跑、奔跑、跳跑、跨越、遛狗和转圈功效中起好处，其余功效不会触发提起护卫；
若要应用这项功效，请将机械人高度建设为 0.30m；
在上述功效实行过程当中，用户可以通过背部的把手将机械人提起，提起后机械人会打断目前功效并进入高阻尼模式；
进入高阻尼模式后 App 上不会有提醒，不过可以明显感受到机械人腿部各个环节曾经锁定，并有较大阻尼；
进入高阻尼模式后，用户可以随便将机械人挪动，待需求继续应用时，将机械人放置在大地上，机械人会自动恢复被打断的功效；